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Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Ramon Garcia-Hernandez

Michel Lopez-Franco

Edgar N. Sanchez

Alma y. Alanis

Jose A. Ruz-Hernandez

Lingua

Inglese

Libro In brossura

Codice Libristo: 20119404

Casa editrice Springer International Publishing AG, luglio 2018

This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems.... Descrizione completa

Codice Libristo: 20119404

326 b

133.29 €

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This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems. It also presents recent research in decentralized neural control and includes applications to robotics. Decentralized control is free from difficulties due to complexity in design, debugging, data gathering and storage requirements, making it preferable for interconnected systems. Furthermore, as opposed to the centralized approach, it can be implemented with parallel processors. This approach deals with four decentralized control schemes, which are able to identify the robot dynamics. The training of each neural network is performed on-line using an extended Kalman filter (EKF). The first indirect decentralized control scheme applies the discrete-time block control approach, to formulate a nonlinear sliding manifold. The second direct decentralized neural control scheme is based on the backstepping technique, approximated by a high order neural network. The third control scheme applies a decentralized neural inverse optimal control for stabilization. The fourth decentralized neural inverse optimal control is designed for trajectory tracking. This comprehensive work on decentralized control of robot manipulators and mobile robots is intended for professors, students and professionals wanting to understand and apply advanced knowledge in their field of work.

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Informazioni sul libro

Titolo completo Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Autore Ramon Garcia-Hernandez, Michel Lopez-Franco, Edgar N. Sanchez, Alma y. Alanis, Jose A. Ruz-Hernandez

Lingua

Inglese

Rilegatura Libro - In brossura

Data di pubblicazione 2018

Numero di pagine 111

EAN 9783319851235

Codice Libristo 20119404

Casa editrice Springer International Publishing AG

Peso 454

Dimensioni 155 x 235 x 7

Categorie

Tecnologia, Ingegneria, Agricoltura, processi industriali > Ingegneria elettronica e delle comunicazioni > Ingegneria elettronica > Ingegneria del controllo automatico > Robotica

Informatica e Tecnologia dell’Informazione > Scienza dei calcolatori > Intelligenza artificiale