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Modelisation et commande de vol d'un helicoptere drone
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Ce travail concerne la modélisation et la commande non-linéaire d'un hélicoptčre drone ŕ modčle réduit (VARIO Benzin-Trainer) en présence de rafales de vent. En ce qui concerne la modélisation, un modčle général et lagrangien ŕ 7 DDL (degrés de liberté) extrait de [Avila Vilchi, 2001] pour l'hélicoptčre en mode de vol libre en basse vitesse est utilisé. Ce systčme sous-actionné possčde 4 entrées de commande. Pour le modčle général ŕ 7 DDL, une étude de l'équilibre de l'hélicoptčre pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de zéros du modčle ŕ 7 DDL est instable. Toutefois, en négligeant les forces de translation d'amplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un modčle ŕ minimum de phase. Ce dernier nous permet d'utiliser une loi de commande linéarisante approchée AFLC. Pour améliorer la robustesse et la précision de cette commande linéarisante AFLC, on utilise un observateur non linéaire ŕ état étendu et approché AADRC que nous avons développé en se basant sur la méthode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le modčle approché.
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